主教座堂又称大堂或大庙，历史悠久。始建于1576年，本为一幢小型木造的建筑，经过多年的风雨剥蚀，残破不堪。1849年，天主教集众捐款，重新改建，今日的外型规模，乃奠于此。1850年2月14日，由澳主教马达主持初祀典礼。

1937年，大堂再次改建为三合土建筑，耗资十万零九千元，成为今日壮丽堂皇的外观。教堂的最大特色是内里装嵌有富艺术性的颜色玻璃，以及正面左右双塔式建筑物，举凡本澳教会的大庆典，必在此举行。

大堂奉祀的是赫赫有名的圣彼得。建筑富有西班牙宗教色彩，外形庄严纯洁，内部精丽巧饰，曾存有不少天主教遗物及古迹。而宗教名画如《圣约翰受洗图》、《日本天主教徒在长崎被钉十字架图》等多祯，也都保存于大堂内。